Die erste urkundliche Nennung der Stadt als „burgum tinkelspuhel“ erfolgte 1188 in einer Heiratsurkunde Kaiser Barbarossas für seinen Sohn Konrad von Rothenburg.
Bereits damals war der Ort durch seine günstige Verkehrslage ein wichtiger Handelsplatz und staufischer Stützpunkt.
Der Ortsname leitet sich vom gleichlautenden Flurnamen ab, dessen Grundwort „bühel“ (mhd. für Hügel) und dessen Bestimmungswort der Personenname „Dingolt“ bzw. „Dingolf“ ist und demnach " Zum Hügel des Dingolt "bedeutet.